Guanako świetnie znosi trudne warunki — chłód, suszę i rozrzedzone górskie powietrze. Ma gęste, ciepłe futro chroniące przed zimnem oraz organizm dobrze radzący sobie z niedoborem tlenu wysoko w górach. Dzięki temu żyje tam, gdzie wielu innym zwierzętom byłoby ciężko.

Guanako żyją w stadach i są bardzo czujne. Gdy jedno z nich zauważy zagrożenie, ostrzega pozostałych wysokim, chrapliwym głosem, po czym całe stado ucieka. Są też szybkimi biegaczami i zwinnie pokonują nierówny, górski teren.

Guanako ma ubarwienie stałe i niezmienne u wszystkich osobników: płowobrunatny wierzch ciała, biały spód oraz wyraźnie szarą, niemal popielatą głowę, na której odcinają się jasne wargi i obwódki wokół oczu. Nie ma odmian barwnych ani łaciatych.

Sylwetka jest smukła, z długą szyją i wysokimi nogami, a wełna gęsta, lecz krótsza i mniej obfita niż u zwierząt hodowlanych. Uszy są długie, ruchliwe i spiczaste, a duże, ciemne oczy osadzone wysoko po bokach głowy dają szerokie pole widzenia.

Lama pochodzi właśnie od guanako i jest do niego bardzo podobna, ale wyraźnie większa, o obfitszej wełnie i w bardzo różnych barwach — od bieli po czerń i łaciatość. Guanako jest zawsze płowe z szarą głową, bo maskowanie ma dla niego znaczenie.

Wikunia, drugie dzikie wielbłądowate Andów, jest wyraźnie mniejsza i delikatniejsza, ma krótszą szyję i jasną, niemal białą pierś oraz spód ciała. Wikunia trzyma się też wyżej w górach niż guanako, które schodzi aż na równiny Patagonii.

Guanako jest zwierzęciem dzikim i pozostaje nim mimo pokrewieństwa z udomowioną lamą. Żyje w stadach prowadzonych przez jednego samca, a młode samce tworzą osobne, luźne grupy kawalerskie, zanim spróbują przejąć własne stado.

W Patagonii guanako bywa uznawane za konkurenta owiec o trawę i bywa z tego powodu zabijane, choć badania wskazują, że oba zwierzęta wybierają nieco inne rośliny. Poważniejszym problemem są ogrodzenia pastwisk, które przecinają szlaki wędrówek i w których zwierzęta się zaplątują.

Guanako są przy tym niezwykle wytrzymałe: świetnie pływają, potrafią biec długo po kamienistym zboczu i znoszą zarówno mróz Patagonii, jak i suchość pustyni Atakama. To jedno z niewielu dużych zwierząt, które radzi sobie w tak skrajnie różnych warunkach.