Leniwiec porusza się tak wolno, że na jego futrze zdążają wyrosnąć drobne glony, które nadają mu zielonkawy odcień i pomagają się maskować wśród liści. Większość dnia śpi lub odpoczywa, wisząc głową w dół.

Raz na kilka dni schodzi na ziemię, a resztę czasu spędza na drzewie. Trawi jedzenie wyjątkowo długo, dlatego oszczędza energię i rusza się tylko wtedy, gdy naprawdę musi.

Leniwiec ma zaokrągloną głowę, krótki, spłaszczony pysk i długie, cienkie kończyny zakończone kilkoma zakrzywionymi pazurami, którymi zawiesza się na gałęzi na całe godziny bez wysiłku. Sierść rośnie mu odwrotnie niż u większości ssaków — od brzucha ku grzbietowi — co ma sens, gdy zwierzę spędza życie wisząc głową w dół, bo deszcz spływa wtedy zgodnie z ułożeniem włosów.

W futrze leniwca żyją specyficzne glony, nadające mu zielonkawy odcień, a także ćmy i inne owady, które nie występują nigdzie indziej — całe małe ekosystemy przenoszone przez pojedyncze zwierzę.

Istnieją dwie główne grupy leniwców: trójpalczaste, mające po trzy palce z pazurami na każdej łapie, oraz dwupalczaste, z dwoma pazurami na przednich łapach. Leniwce dwupalczaste są zwykle większe, aktywniejsze nocą i poruszają się nieco szybciej.

Mimo nazwy i pewnego podobieństwa dawni przyrodnicy mylili czasem leniwce z małpami ze względu na życie w koronach drzew, ale leniwiec porusza się zupełnie inaczej — powoli, wisząc pod gałęziami, a nie skacząc po nich.

Wolne tempo życia leniwca jest bezpośrednio związane z jego dietą liściastą, ubogą w kalorie i trudną do strawienia. Trawienie jednego posiłku może trwać nawet miesiąc, a niska temperatura ciała i spowolniony metabolizm pozwalają zwierzęciu przetrwać na tak skromnym pożywieniu.

Leniwiec schodzi na ziemię tylko raz na kilka dni, żeby wypróżnić się u podstawy swojego drzewa — zachowanie ryzykowne, bo na ziemi jest znacznie bardziej bezbronny niż w koronie, a mimo to robi to konsekwentnie, prawdopodobnie żeby użyźnić glebę wokół drzewa, z którego korzysta.

Populacje leniwców są zagrożone głównie przez wycinkę lasów tropikalnych oraz linie energetyczne, po których zwierzęta czasem próbują się przemieszczać zamiast po gałęziach, co kończy się porażeniem prądem. W kilku krajach Ameryki Środkowej działają dziś specjalne mosty linowe budowane ponad drogami właśnie dla leniwców.